ブラシレス E-sky 第2版
新たにE-SKY Lama V3を購入し，まっさらの状態で，ブラシレス化してみた。
今回は，アウターロータ型の C1826/10 KV2400 を使ってみた。
C1826の取り付け方法
C1826はFG-1230より軽くて小さいが，直径が大きい。
E-SKYのフレームにギリギリ入るサイズである。
なにしろ外側が回転するので，サーボやフレームに接触してはいけない。
取り付け方法をいろいろ考えた結果，モータ側に新たにネジを切り，
下側から1.5mmのビスで，固定することにした。
モータの加工
適当な位置に，1.2mmのピンバイスで穴を開ける。
このとき，1mmで位置取りのため少し凹ましておくと作業がしやすい。
1個だけはピンバイスで開けたけど，後はボール盤を使いました。
ボール盤が無くても根性で開けることができます。
もともと空いてたネジ穴の部分のミミを切り落とす。
これで，E-SKYのフレームに接触なく取り付けることができる。
先に開けた1.2mm穴に，1.5mmのネジをねじ込む。これでネジが切れる。
シャフトの延長
C1826の2mmシャフトは短い。
純正の8Tピニオンを使った場合，
下側のギアにはなんとか届くが，
上側のギアには5mmほど寸法が不足している。
RCカーの2mmシャフトがちょうどよさげだったが，メッキしてあって，その分径が大きくて，
モータのベアリングに入らなかった。
ちょうど，E-SKYのインナーシャフトが2mm。
残念なんがら，モータシャフトより0.02mm径が小さい。
ま，許容範囲ということで，これを35mmに切って使った。
ベアリングのガタは問題ない。
ピニオンが少しゆるいので，瞬接を流し込んで固定。
フレームへの取り付け
ギアの噛みあいを調整して，取り付け位置を決め，フレームに1mmのピンバイスで印をつける。
その後，1.6mmのピンバイスで，フレームに穴を開ける。
長穴にしたら，ワッシャが必要になる。
実際の配線
配線は
E-SKYブラシレス第1版
と全く同じである。
変換基板とブラシレスアンプを接続する。
飛行実験
まず，少し大きめのThunderbird-9を使ってみた。
残念ながら，低回転領域でトルクが出ない，どうも脱調してるようだ。
次に，HobbyWing Pentium 6A を使用。
低回転領域は，Timing を Midumに設定したときが，一番スムーズに回った。
高回転は，全く問題ない。F-1230よりパワーがあり，手持ちで回すと，もぎ取られる勢いである。
6Aのアンプなのでフルの性能は出ていない。10Aのアンプを使うともっと出力が出るだろう。
ブラシレスLAMA Ver.2 初飛行
調子にのって，くるくると回ってみた。
ブラシレスLAMA Ver.2 初墜落
操縦者小野君の名誉のために書いておくが，
これは操縦ミスではなく，急にパワーが無くなり墜落したところである。
ブレードを交換して，さらに飛行実験は続く
ブラシレスLAMA なんとか飛んでる
やっぱり，このままでは，低回転領域で不安定なので，部屋では飛ばせない。
ピニオンギア交換
2mmのピニオンギアは，ミニッツレーサ用が各種入手できる。
ところが，探してみると，ほとんどがナイロンギアで歯長が長い。
ミニッツはドライブギアとの距離がけっこうあって，モータシャフトがかなり長い。
京商のは6Y,7T,8Tとセットで500円と安いが，ボス付きでギア部分がφ1.2で，ボス部分がφ1.8程度。
これではE-SKYには構造的に実装できない。
ギアの加工
もう1種類，白い歯長の長いボスなしナイロンギアがあったので，
これを加工して使うことにした。
とりあえず，2mmのシャフトに仮付けする。
ボール盤に取り付けて，1/3程度のところをノコギリで切断。
これでE-SKYに実装できる歯長になった。
モータシャフトに叩きこむが，やはりナイロン製なので勘合がゆるい。
かと言って瞬接は効果が薄い。やはり真鍮製を探すほうがよい。
モータ取付穴，長穴加工
8Tでモータ取付穴位置を決めたので，長穴加工してモータ軸を移動調整できるようにする。
赤○は元のままのφ1.6のままで，ここ中心にモータ台座が回転するように，他の2つの穴（黄色○)を長穴加工する。
1.6mmのドリル歯をピンバイスに付けて，ヤスリのように削ると長穴になる。
慎重にバックラッシュを調整する。
8Tに比べて，だいたい0.5mほど中に入る。
飛行実験 No.2
何度もバラしたり組み立てたりしてると，かな慣れてフレーム関連は10分もあれば組み付けれるようになった。
スキッドとテールは，二人でやった方が格段に早い。
C1826回転試験
まず手持ちで回転の調子を見る。
下側のモータが極低回転でバラつく。ギアの噛み合い強さは上下とも全く同じに調整してるので，
これはモータのバラツキと思われる。(アンプではない。)
最高回転数で5分連続運転して，温度を測定してみた。
流石にアウターロータはよく冷える。
後ろ側で43度，前側も同じ程度だけど，キャノピーを付ければ，もう少し上がるかもしれない。
どちらにしても，リポ電池の方が熱いくらいである。
高回転のときも脱調気味
連続回転試験のときに気が付いたのだが，高速回転でも，時々，ほんの短い時間，回転が遅くなる。
手で持っていないと分からないくらいで，飛行には影響ない程度だ。
これはモータの問題か，アンプの問題か分からない。
もう少し設定が豊富なPHONIX-10だともっとよい結果になるかもしれない。
そのうち実験します。
ギア脱落事故
実は最初の飛行のときギアが少し抜けた状態だった。
ま，いっか，ということで飛ばしたら，案の定，途中で脱落。
無事優雅に飛行成功
ナイロンギアを再度叩きなおして，気休めに瞬接を少し流し込んで再トライ。
今度は調子よく飛んでくれた。
このビデオの後，何度か飛ばしたけど，問題は起きなかった。
ピニオンギアについて
まだ，少し低回転でトルク不足気味なので，真鍮製の6Tがよいと思われる。
軸径2mmの6Tは作れないことはないだろうけど，なかなか見つからない。
ボス付でも真鍮製なら，ボスを細くすれば使える。
ナイロン製の7Tでもなんとか使えると思う。
PHOENIX-10
結論から言うと，PHOENIX-10を使ったら，非常にスムーズに回転した。
PHOENIX-10は10Aのアンプであるが，それほど大きくない。
コネクタさえ付けてしまえば，簡単に入れ替えできる。
設定
USB設定ボードが無かったので，プロポでやった。
E-SKY Lama V3のエレベータやエルロン出力は使えなかった。サーボパルスの高が出ていないように思われる。
別途受信機を用意してそれで設定。これが大変。USB設定ボードを使ったほうがよい。
設定1.オートカット電圧 Option=1 標準(5V) これは高すぎると思われる。
設定2.過大電流保護 Option=3 標準
設定3.ブレーキ種類 Option=5 (なし)
設定4.スロットル範囲 Option=2 (固定範囲指定)
設定5.タイミング Option=1 (進角高)
設定6.オートカット Option=2 (ソフト)
設定7.ソフトスタート Option=3 (高速)
進角高に設定してるので，効率が悪く電池の消耗が激しい。
ちょっと問題あるかも。
もう少し考える必要ある。
飛ばしました
進角標準で脱調して墜落
最初は進角標準でトライ。だいたい順調だけど，ときどき脱調する。
感覚的にはPentium 6AのMidumと同じ。
進角高で順調ホバリング，オートカットで着陸
進角高に設定すると，今まででは見たこと無いくらいスムーズに回転しはじめた。
今までモータのバラツキで，ラダーのトリムが右一杯でもまだロックしなかったのだけど，
きっちりロックするようになった。
考察
C1826を使う長所と短所
・軽くて高出力。ただし，6Aのアンプを使うとY12Lに比べてそれほど大きいわけではない。
・アウターロータ型なので放熱は非常によい。5分連続最高回転で43度
・軸径が2mmなのでピニオンが入手しやすい。ただし，実装できる6Tは探せていない。
・軸長が短いので軸を交換しなければならない。同じ太さの軸が入手できない。
・直径が大きく，外側が回転するので，取り付けに10倍手間がかかる。
・アンプを選ぶ。PHOENIX-10しか動作するアンプが見つかっていない。
ブラシレスモータ考
今回，インナーとアウターと2種類のモータを実験した。
インナーロータ型はどちらも4100KVで，アウターロータ型は2400KVである。
当初は，室内ヘリはそれほど高回転ではないので，2400KVの方が成績がよいだろうと考えていた。
ところが，結果は全くの逆で，インナー型のFG1230とY12Lの方がはるかに使いやすい。
KV値というのは，1Vあたりの回転数であり，そのときのトルク特性には無関係みたいだ。
KV値が低いから，低回転でトルクがあるとは限らない。
むしろ，回転子が軽いインナー型の方が低速トルクがあるようだ。
ヘリには，どうやらインナー型が使いやすいというのがORCの結論である。
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